A1人类原片2.10秒
原始发球与自然回正
原速、未镜像；已裁掉下一次回球。原视频为左手持拍。
王楚钦训练P2，08:16–08:18.10；源帧14880–14942。
提供动作风格与可见时序，不是三维球状态或机器人执行。
同一母动作另有 较早3秒版本 → 左手释放优化 → 右手击球优化 → 准备姿态修复。这条分支有球物理；没有直接把其成功球路标签继承给当前2.10秒自然回正参考。
当前参考与Tracker主线
源片08:16–08:18.10，63帧；重建输入镜像为右手持拍。前五段为视频/参考处理，后三类为已保存的真实策略状态。
A2人体估计2.10秒
GVHMR 人体三维重建
展示输入、人体叠加与三维重建；仅处理发球者。输入已水平镜像为右拍。
相同63帧裁剪；SMPL-X身体姿态与根部轨迹。
这是人体估计；没有球旋转、工具接触或地面接触力真值。
A3运动学参考2.10秒
人体动作 → A3 初始 retarget
人体与A3并排；固定左杯右拍，展示IK映射及动作风格转移。
同一重建输出，经球桌对齐、GMR映射和Mink IK。
初始映射阶段，尚未包含后续落足、站位和连续曲线修复；不是动力学策略。
A4中间参考6.22秒
落足与球桌站位修正
保留自然回正，修正落足并将整段动作放到球桌短边后方。
从相同重建重定向，施加统一SE(2)摆放；末段含4秒静止。
该中间版本仍有插值限速/穿地问题；之后另经局部修复，不能把它直接当最终训练输入。
A5最终参考12.44秒
正式参考：自然收势 + 零速保持
局部曲线修复后保留自然回正，2.10–2.42秒平滑减速，随后10秒零速保持。
当前Tracker参考来源；50 Hz、622帧。不恢复逐脚回initial。
运动学目标录像，无自由球；是否动态稳定要看后面的Tracker。
A6PhysX 实际策略60.00秒
Tracker：原动作与持续保持
model_4400，完整DR、新seed81562；左为实际策略，右为参考。无额外准备等待。
同一自然收势参考的60秒动态闭环记录。
这是无球全身跟踪与保持，不是带球发球成功。
A7完整 DR / 通过样本30.00秒
当前 Tracker：8秒准备等待
model_7400，env1；等待后继续原动作并自然收势，完整30秒。
固定seed81581；实际PhysX状态与同帧参考对照。
这一个样本通过，不代表全部等待样本通过；全组结果见本页汇总。
A8完整 DR / 准备未达标30.00秒
当前 Tracker：0.52秒短等待
model_7400，env0；全程没有跌倒，准备窗口内速度/支撑条件未满足。
同一固定评价，不删除或隐藏未通过案例。
准备未通过不等于跌倒；后续动作和末段保持通过。
A9同一记录的慢放11.94秒
短等待准备段：4倍慢放
上一条视频最初3秒放慢为约12秒，方便观察初始瞬态与启动接续。
150个原始帧，只改播放时间戳，不插帧、不镜像。
慢放不增加物理样本；画面中的状态与指标仍对应原物理时间。
左右手优化：独立旁证
对应技术方案的离线优化模块。机器人按规定参考运动，球由物理推进；它们不是当前等待Tracker已经接通球的证明。
B1离线规定动作 + 球物理3.68秒
左手优化：杯球自然释放
修复左杯上抬/撤杯与电机曲线，展示真实离杯及上升。
同母动作较早的3秒处理分支；case_21左手结果。
此阶段只完成左手释放，右手尚未重优化；视频保留ROUTE FAILED标记。
B2离线规定动作 + 球物理3.92秒
右手优化：中央触球与完整球路
候选001：左手抛球、右拍接触、过网与两次落台；包含后续准备姿态修复。
历史S1-S5优化分支，机器人按规定参考运动，球由物理推进。
不是当前自然回正参考的带球Tracker结果；不代表在线学习型Refiner已实现。
B3离线局部修复 / 慢放4.42秒
整臂准备姿态：修复前后对照
对照肩肘冗余摆动修复前与两个修复候选；接触后缀保持不变。
0–1.1秒准备区间的4倍慢放；左右手优化分支内的前后对照。
用于证明整臂参考修复，不是此次随机等待PPO的训练前后对照。
质量与跟踪状态：4组定量图
读取已保存的数据；仅补算FK和统计，没有重新执行策略、物理或训练。参考曲线与原始PhysX误差记录已交叉核对。
视频到reference：质量与连续性
Tracker实际状态与参考
准备窗口：短等待与长等待
全部固定评价样本
当前完成范围
model_7400的固定评价：名义物理与完整DR均64/64完成动作、无跌倒，并通过末段低抖动保持。准备等待尚未整体通过。
| 准备等待 | 实际通过 | 预设目标 |
|---|---|---|
| 名义物理 | 38/55（69.1%） | 全部 |
| 完整DR | 31/57（54.4%） | 至少90%，且全部不倒 |
学习型Planner、在线球闭环Refiner、两级学习预测器和经验注意力仍为后续设计，尚无对应执行视频。此处不以离线优化视频替代。