# 技术方案视频附录

[打开可播放HTML附录](../output/reports/a3-serve-video-evidence.html) · [技术方案](serve-technical-spec.md)

当前Tracker主线与同母动作的历史带球优化分支分列；不是同一个参考文件逐步贯通的带球策略演示。原视频左手持拍，重建输入已镜像为A3右拍。

## 当前参考与Tracker主线

| 视频 | 类型 / 时长 | 内容与边界 |
| --- | --- | --- |
| [A1 原始发球与自然回正](https://a3-serve-report.pages.dev/media/a1.mp4) | 人类原片 / 2.10s | 原速、未镜像；已裁掉下一次回球。原视频为左手持拍。 提供动作风格与可见时序，不是三维球状态或机器人执行。 |
| [A2 GVHMR 人体三维重建](https://a3-serve-report.pages.dev/media/a2.mp4) | 人体估计 / 2.10s | 展示输入、人体叠加与三维重建；仅处理发球者。输入已水平镜像为右拍。 这是人体估计；没有球旋转、工具接触或地面接触力真值。 |
| [A3 人体动作 → A3 初始 retarget](https://a3-serve-report.pages.dev/media/a3.mp4) | 运动学参考 / 2.10s | 人体与A3并排；固定左杯右拍，展示IK映射及动作风格转移。 初始映射阶段，尚未包含后续落足、站位和连续曲线修复；不是动力学策略。 |
| [A4 落足与球桌站位修正](https://a3-serve-report.pages.dev/media/a4.mp4) | 中间参考 / 6.22s | 保留自然回正，修正落足并将整段动作放到球桌短边后方。 该中间版本仍有插值限速/穿地问题；之后另经局部修复，不能把它直接当最终训练输入。 |
| [A5 正式参考：自然收势 + 零速保持](https://a3-serve-report.pages.dev/media/a5.mp4) | 最终参考 / 12.44s | 局部曲线修复后保留自然回正，2.10–2.42秒平滑减速，随后10秒零速保持。 运动学目标录像，无自由球；是否动态稳定要看后面的Tracker。 |
| [A6 Tracker：原动作与持续保持](https://a3-serve-report.pages.dev/media/a6.mp4) | PhysX 实际策略 / 60.00s | model_4400，完整DR、新seed81562；左为实际策略，右为参考。无额外准备等待。 这是无球全身跟踪与保持，不是带球发球成功。 |
| [A7 当前 Tracker：8秒准备等待](https://a3-serve-report.pages.dev/media/a7.mp4) | 完整 DR / 通过样本 / 30.00s | model_7400，env1；等待后继续原动作并自然收势，完整30秒。 这一个样本通过，不代表全部等待样本通过；全组结果见本页汇总。 |
| [A8 当前 Tracker：0.52秒短等待](https://a3-serve-report.pages.dev/media/a8.mp4) | 完整 DR / 准备未达标 / 30.00s | model_7400，env0；全程没有跌倒，准备窗口内速度/支撑条件未满足。 准备未通过不等于跌倒；后续动作和末段保持通过。 |
| [A9 短等待准备段：4倍慢放](https://a3-serve-report.pages.dev/media/a9.mp4) | 同一记录的慢放 / 11.94s | 上一条视频最初3秒放慢为约12秒，方便观察初始瞬态与启动接续。 慢放不增加物理样本；画面中的状态与指标仍对应原物理时间。 |

## 历史左右手优化旁证

| 视频 | 类型 / 时长 | 内容与边界 |
| --- | --- | --- |
| [B1 左手优化：杯球自然释放](https://a3-serve-report.pages.dev/media/b1.mp4) | 离线规定动作 + 球物理 / 3.68s | 修复左杯上抬/撤杯与电机曲线，展示真实离杯及上升。 此阶段只完成左手释放，右手尚未重优化；视频保留ROUTE FAILED标记。 |
| [B2 右手优化：中央触球与完整球路](https://a3-serve-report.pages.dev/media/b2.mp4) | 离线规定动作 + 球物理 / 3.92s | 候选001：左手抛球、右拍接触、过网与两次落台；包含后续准备姿态修复。 不是当前自然回正参考的带球Tracker结果；不代表在线学习型Refiner已实现。 |
| [B3 整臂准备姿态：修复前后对照](https://a3-serve-report.pages.dev/media/b3.mp4) | 离线局部修复 / 慢放 / 4.42s | 对照肩肘冗余摆动修复前与两个修复候选；接触后缀保持不变。 用于证明整臂参考修复，不是此次随机等待PPO的训练前后对照。 |

## 定量评价图

以下均由已有数据计算；人体重投影不表示三维真值，脚底几何高度不表示接触力。

- [视频到reference质量](../output/reports/a3-serve-evaluation-figures/video_reference_quality.png) · [SVG](../output/reports/a3-serve-evaluation-figures/video_reference_quality.svg)
- [Tracker实际与参考](../output/reports/a3-serve-evaluation-figures/tracker_actual_vs_reference.png) · [SVG](../output/reports/a3-serve-evaluation-figures/tracker_actual_vs_reference.svg)
- [短等待与长等待](../output/reports/a3-serve-evaluation-figures/preparation_short_vs_long.png) · [SVG](../output/reports/a3-serve-evaluation-figures/preparation_short_vs_long.svg)
- [固定评价全样本](../output/reports/a3-serve-evaluation-figures/tracker_aggregate.png) · [SVG](../output/reports/a3-serve-evaluation-figures/tracker_aggregate.svg)

当前准备等待通过率：名义38/55、完整DR31/57；两组均64/64完整执行、无跌倒并通过末段保持。保留短等待失败视频。

学习型Planner、在线Refiner和经验注意力尚无执行视频。上述左右手优化属于离线规定参考与球物理，不代表当前Tracker已具备有球闭环。